Ярослав Стецько народився 19 січня 1912 року в священицькій сім’ї о. Семена і Теодозії з Чубатих. Обдарований непересічними здібностями, він з відзнакою закінчив гімназію в Тернополі й студіював у 1929—1934 рр. право й філософію у Краківському та Львівському університетах.
Ще юнаком Ярослав включився в національно-визвольну боротьбу, ставши членом нелегальної організації «Українська націоналістична молодь» і відтак підпільних Української військової організації та Організації українських націоналістів. З 1932 р. Ярослав Стецько вже був членом Крайової екзекутиви ОУН, ідеологічним референтом і редактором підпільних націоналістичних видань.
У лютому 1940 р. Ярослав Стецько був співініціатором створення у Кракові Революційного Проводу ОУН-Б, а на II Великому зборі ОУН-Б у квітні того ж року в Кракові Я. Стецька обрано заступником провідника ОУН-Б Степана Бандери.
З вибухом німецько-радянської війни Я. Стецько, пробившись із групою однодумців одразу за фронтовою лінією до Львова, скликає Національні збори, які 30 червня 1941 р. проголосили Акт проголошення Української Держави й обрали Я. Стецька прем’єром Українського Державного Правління. За відмову на ультимативну вимогу Гітлера відкликати Акт відновлення Української Держави Я. Стецька заарештували і запроторили до концтабору Заксенхаузен, де він до вересня 1944 р. перебував у бункері смерті. Після звільнення, утікши з-під нагляду гестапо, Я. Стецько в дорозі до американської окупаційної зони був тяжко поранений.
У 1945 р. крайова конференція ОУН-Б обирає Я. Стецька членом бюро Проводу ОУН, до якого належали ще Степан Бандера й генерал Роман Шухевич. У 1946 р. Ярослав Стецько очолив Антибільшовицький блок народів (АБН), президентом якого був до кінця свого життя. Після війни він розгорнув широку діяльність на всесвітній антикомуністичній арені.
Найпомітнішими успіхами у міжнародній службі Ярослава Стецька справі визволення України є, між іншим, підписання домовлення з Китайською антикомуністичною лігою на Формозі про співпрацю і створення в Тайпеї місії Антибільшовицького блоку народів (1957—1960 рр.) і згодом — до 1971 р. — представництва Антибільшовицького блоку народів, активна участь у підготовці й заснуванні в 1970 р. в Токіо «Світової антикомуністичної ліги», в якій Я. Стецько був постійним членом екзекутиви; з ініціативи Я. Стецька постала також Європейська рада свободи, яка обрала його довічним членом почесної президії. У 1968 році Ярослава Стецька обрано головою Проводу революційної ОУН-Б, яку очолював до кінця свого життя.
Помер Ярослав Стецько 5 липня 1986 р. в Мюнхені, де його й поховано на цвинтарі Вальдфрідгоф.